Какие роботы использовались при ликвидации последствий аварии в Чернобыле

Сериал «Чернобыль» уверенно расположился на вершинах всех возможных рейтингов лучших премьер 2019 года. Многие оценили тщательность, с которой создатели подошли к реконструкции трагических обстоятельств аварии на АЭС. Тем не менее, не все в сериале так гладко, и зрители обратили внимание на массу деталей, явно не соответствующих действительности.

Одной из них стала тема использования роботов при ликвидации последствий катастрофы. Их роль в происходящем кажется эпизодической, хотя в действительности была куда заметнее. Срочно заказанные в ФРГ манипуляторы MF-2 и MF-3 не были рассчитаны на такие дозы излучения и быстро вышли из строя. И тогда к работе подключили специалистов главного робототехнического центра СССР – ленинградского Центрального НИИ робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), уже тогда возглавляемого легендарным Евгением Юревичем.

Юревич, которого называют отцом отечественной робототехники, начал с разработки автоматизированной системы мягкой посадки для первых многоместных пилотируемых кораблей «Восход», а в 1968 возглавил собственное ОКБ Технической кибернетики, из которого впоследствии и вырос ЦНИИ РТК. Именно сюда 29 мая 1986 года пришло распоряжение в кратчайшие сроки – к 15 июня – разработать и поставить набор «робототехнических средств для механизированной уборки обломков с территории АЭС».

Разведка на месте

Как нам рассказали в РТК, комплекс получил название «Гамма». Планировалось, что в его состав войдут войти робот-разведчик, робот-подборщик, транспортный робот и пункт управления. Разведчик должен обследовать подлежащую очистке территорию и выяснить радиационную обстановку, после чего робот-подборщик мог приступить к сбору объектов и их погрузке на транспортную машину. Юревич вылетел в Чернобыль.

Изучая обстановку на месте, он непрерывно координировал работу своих коллег в Ленинграде, которые трудились в это время, без преувеличений, круглосуточно, в две 12-часовые смены. В РТК нам пояснили, как был организован процесс: «Сначала главный конструктор уточнял на станции особенности предстоящих работ и соответствующие требования к роботам. По телефону эти данные передавались разработчикам. После обсуждения принимались основные технические решения и определялись сроки поставки очередного робота. Изготовленные роботы доставлялись спецрейсами в Киев».

Работа инженеров на самой станции была организована с помощью сменяющих друг друга команд по 15-20 человек. «В состав экспедиций включались только добровольцы», – подчеркивают в РТК. Размещались в бывшем детском саду, в нескольких десятках километрах от станции, где находился и штаб по ликвидации последствий аварии. Первым сюда прибыл колесный разведчик РР-1, который произвел замеры уровня радиации и снял слишком опасные для людей участки.За несколько дней робот обследовал машинный зал третьего энергоблока и коридор «того самого» четвертого, работая в зонах, где радиация достигала 18 000 Р/ч. Легкие роботы доставлялись на место вручную самими операторами. Однако на кровли, куда людям попасть было невозможно или чересчур опасно, их спускали вертолетами, в фанерных контейнерах, перенося второй конец управляющего кабеля на соседнюю крышу, где их принимали операторы из ЦНИИ РТК.

Выход бульдозера

«По результатам этой разведки выяснилось, что данная технология использования роботов непригодна, – рассказали в РТК. – Основной объем первостепенных работ требовал очистки от радиоактивного мусора больших площадей, преимущественно на кровле». Исходя из этого разработчики ЦНИИ РТК изменили направление и начали работу над роботами-бульдозерами. И уже вскоре в Чернобыль стали поступать машины серии ТР.

Управлялись они дистанционно: одни по кабелю, другие – по радиоканалу, и заметно различались по системам защиты и в целом конструкцией. Их создатели впервые столкнулись с подобной задачей, и подбирать оптимальные решения приходилось прямо на ходу. Быстро обнаруживались все новые и новые проблемы – быстрый расход аккумуляторов, ненадежность радиосвязи и электроники в условиях высокой радиации, и они решались шаг за шагом.

Первый бульдозер ТР-А1 использовался для очистки 1500 кв. м кровли деаэраторной этажерки – технического помещения, непосредственно примыкающего к машинному залу АЭС, а позднее применялся для сбрасывания в провал 4-го энергоблока радиоактивного мусора с расположенных над ним кровель. В общей сложности машина проработала около 200 часов чистого времени – куда больше, чем могло бы показаться после просмотра сериала.

У появившегося затем ТР-Б1 аккумуляторы сменил бензиновый генератор с баком на 15 л, который обеспечивал до восьми часов автономной работы. Управлялся он уже по радио, а при необходимости бульдозерный нож можно было снять и заменить дисковой пилой для резки рубероида на крыше. Наконец, уже в августе 186 года к месту аварии прибыли бульдозерные машины ТР-Г1 и ТР-Г2, имевшие повышенную проходимость и предельную радиационную стойкость.

Гусеничная техника

Полупроводники того времени не выдерживали крайних доз радиации, и на роботах ТР-Г все электронные схемы постарались перенести на пункт управления, соединенный с машинами кабелем. Все, что перенести не удалось, заменили надежными релейными схемами, питание подавалось также по силовому кабелю. Вообще, с кабелями инженерам пришлось повозиться отдельно, и на последних поступивших на ЧАЭС роботах появились кабелеукладчики. Благодаря им трос все время оставался слегка натянутым, что исключало наезды на него и зацепления за препятствия.

Не везде могли пробраться и колесные разведчики, так что следующая пара машин (РР-Г1 и РР-Г2) также получила гусеничную платформу. 65-килограммовые роботы могли развивать до 0,3 м/с и позволили обследовать обстановку в самом центре катастрофы – вокруг провала четвертого энергоблока. Доставлять тяжелые машины на рабочие позиции было возможно лишь с помощью вертолетов, и тут снова пришлось потрудиться инженерам.

Они разработали для летчиков телевизионную систему с камерой, которая устанавливалась на тросе у замка крепления груза, и дисплеем в кабине пилота. Процесс напоминал парковку автомобиля с ориентацией на камеры заднего вида – с той разницей, что все происходило в небе над смертельно опасным реактором. «Наиболее опасно было обследование одним из первых роботов-разведчиков бассейна-барботера, непосредственно под взорвавшимся энергоблоком, где мощность излучения достигала 15000 рентген в час, – вспоминал впоследствии Евгений Юревич. – Человек, заглянувший в этот ад, был обречен».

Конец и новое начало

На ликвидации последствий аварии трудились машины и других робототехнических институтов и предприятий СССР, включая ВНИИТрансмаш, который поставил пару специализированных транспортных СТР – «луноходов», появившихся в том самом сериале. Однако вклад ЦНИИ РТК оказался самым значительным: за два месяца здесь не только модернизировали немецких MF, но и отправили в Чернобыль 15 разведывательных, уборочных и транспортных роботов.

Их служба, начавшаяся в июне 1986 года, закончилась в феврале 1987-го. По оценкам самого Евгения Юревича, они заменили труд нескольких тысяч людей, действуя на самых опасных участках. При ходе ликвидации последствий аварии на ЧАЭС роботы обследовали больше 15000 кв. м станции, ее территории и крыш, и очистили около 5000 кв. м.

В ЦНИИ РТК считают, что эта катастрофа стала трагичной, но важной точкой, с которой ведет начало отечественная экстремальная робототехника – аппараты-разведчики, исследователи, спасатели... Здесь были найдены и отработаны некоторые важные концептуальные решения, реализованные в современных машинах – групповая работа, модульная конструкция и так далее. Впрочем, об этом мы уже писали.
На ликвидации последствий аварии трудились машины и других робототехнических институтов и предприятий СССР, включая ВНИИТрансмаш, который поставил пару специализированных транспортных СТР – «луноходов», появившихся в том самом сериале. Однако вклад ЦНИИ РТК оказался самым значительным: за два месяца здесь не только модернизировали немецких MF, но и отправили в Чернобыль 15 разведывательных, уборочных и транспортных роботов.

Их служба, начавшаяся в июне 1986 года, закончилась в феврале 1987-го. По оценкам самого Евгения Юревича, они заменили труд нескольких тысяч людей, действуя на самых опасных участках. При ходе ликвидации последствий аварии на ЧАЭС роботы обследовали больше 15000 кв. м станции, ее территории и крыш, и очистили около 5000 кв. м.

В ЦНИИ РТК считают, что эта катастрофа стала трагичной, но важной точкой, с которой ведет начало отечественная экстремальная робототехника – аппараты-разведчики, исследователи, спасатели... Здесь были найдены и отработаны некоторые важные концептуальные решения, реализованные в современных машинах – групповая работа, модульная конструкция и так далее. Впрочем, об этом мы уже писали.Источник

КарКарыч писал(а):

Вот актер озвучивания Пучков Дмитрий (Гоблин) рассказывал, что в ногу стрелять не захотел и отправку в Чернобыль пересидел в туалете.

Можно ссылочку на источник?

Добавлено спустя 13 минут 8 секунд:

Bob965 писал(а):

Знал человека который охранял 30 километровую зону, на катере по речке проехал а на нём была радиоактивная пыль, попал в госпиталь, получил инвалидность, не знаю жив ли он сейчас

И вы рассказывайте.

viktorh71 писал(а):

Можно ссылочку на источник?

Bob965 писал(а):

А за японских роботов почему нет упоминания?

Потому что это русофобия.

viktorh71 писал(а):

КарКарыч писал(а):

Вот актер озвучивания Пучков Дмитрий (Гоблин) рассказывал, что в ногу стрелять не захотел и отправку в Чернобыль пересидел в туалете.

Можно ссылочку на источник?

Можно https://coub.com/view/24q7mh

или чуть серьезнее https://sergeiv.livejournal.com/58566.html

IcedEarth писал(а):

viktorh71 писал(а):

Можно ссылочку на источник?

Я так и думал.

Добавлено спустя 2 минуты 11 секунд:

КарКарыч писал(а):

или чуть серьезнее https://sergeiv.livejournal.com/58566.html

Если в гугле или яндексе в строке поиска набрать "жирный [редиска] первая же ссылка будет на этот авторитетный источник.

viktorh71

А чем вам Гоблин и его тупичок не источник? Эта история известная. Сергей лишь сохранил стертные страницы. Вы сейчас и про то, что Гоблин старший оперуполномоченный не найдете на так называемом официальном сайте. А когда-то он именно так себя называл. Возможно, http://quake.spb.ru еще не зачистили.

Bob965 писал(а):

10 рентген, что ли? За 3 полёта на самолёте столько получают.

Полёт на высоте 10 км даёт 100 мкР/ч. Даже 10-часовой полёт даст всего 1 мР, в 10000 раз меньше, чем 10 Р.
10 Р - допустимая доза облучения для работника АЭС за 2 года, здоровья не добавит, но фатально, скорее всего, не скажется.

КарКарыч писал(а):

viktorh71

А чем вам Гоблин и его тупичок не источник? Эта история известная. Сергей лишь сохранил стертные страницы. Вы сейчас и про то, что Гоблин старший оперуполномоченный не найдете на так называемом официальном сайте. А когда-то он именно так себя называл. Возможно, http://quake.spb.ru еще не зачистили.

То, что он работал опером, он и сейчас в каждом втором интервью говорит.
Дайте ссылку на то, как Гоблин лично рассказывает про прятки в туалете?
"Всем известно" - это не доказательство. А Иванов, кхм, несколько предвзят,
чтобы его слова можно было принимать на веру.

Добавлено спустя 7 минут 54 секунды:

КарКарыч писал(а):

viktorh71

Вы сейчас и про то, что Гоблин старший оперуполномоченный не найдете на так называемом официальном сайте. А когда-то он именно так себя называл.

https://oper.ru/torture/read.php?t=1045689062

Цитата:

Милиционером собирал по улицам и вокзалам бомжей. Бегал в тюрьме по галёре, звеня ключами. Вывод на оправку, вывод на прогулку, ночные бдения, обыски, служба сутки через трое. Был дежурным в тюрьме. Был опером в оперчасти. В тюрьме нет ни романтики, ни почвы для подвигов. Был серой мышью, как и по жизни.

Находится за минуту, было бы желание. И еще раз 20 на других страничках.

Цитата:

Какие роботы использовались при ликвидации последствий аварии в Чернобыле

Те, у которых выбор между "Так точно!" и "Есть!"

kolik777 писал(а):

Полёт на высоте 10 км даёт 100 мкР/ч.

Да? Мне почему-то казалось, что 300 мР/ч, погуглил -- про 300 мкР/ч пишут, ну ОК, значит, за 3000 перелётов :смех:

Не суть важно. Японцы считают, что до 100 рентген -- это, мол, нормально. И не слышно про какие-то проблемы у фукусимских ликвидаторов, получивших эти 100 рентген за неделю, всё у них хорошо. Более того, в Японии для жилых районов установлена ПДД -- 100 рентген в год, это у них даже не считается чем-то опасным. И что-то я там не вижу ни разгула онкологии, ни мутантов 4-руких. Это в СССР установили ПДД с огромным запасом -- что-то типа 2 рентген в год, 100 рентген за 50 лет -- по мировым меркам это очень маленькие дозы. В остальном мире допустимыми считаются на порядок бОльшие дозы, а там к таким вещам подходят очень щепетильно, ведь если кто заболеет от "безопасной" дозы, то придётся ТРАТИТЬ ДЕНЬГИ на его лечение, а они за грош удавятся. Значит, уверены, что не заболеют.

PS
В Москве у МЗП фон в иных местах доходит до 0,6 Р/ч, а мигранты круглосуточно строят там мост безо всяких средств защиты. И никто ещё не умер. Хотя это ж мигранты, кто их считает, может, их меняют каждый день :смех:

[quote="dimitriy7";p="11291061"]

kolik777 писал(а):

Японцы считают, что до 100 рентген -- это, мол, нормально.

100 Р единовременно - гарантированная лучевая болезнь. 100 Р за год - высокая вероятность развития онкологических или эндокринных заболеваний. 5 Р в год не от балды придумано.
И вообще, с чего это Вы выдумали, что японцы считают, что до 100 рентген -- это нормально?
Вот информация 2014 года (https://www.atomic-energy.ru/news/2014/04/22/48353):
"Правительство Японии установило максимально допустимый уровень радиоактивного облучения в 20 миллизивертов в год. Это сделано для того, чтобы эвакуированные жители смогли вернуться в свои дома, расположенные поблизости от аварийной АЭС Фукусима-1.

По мнению Международной комиссии по радиационной защите (ICRP), население подлежит эвакуации при годовом облучении от 20 до 100 миллизивертов. Считается, что облучение в 100 миллизивертов в течение всей жизни увеличивает вероятность летального исхода от раковых заболеваний на О,5%.

ICRP полагает, что долгосрочные уровни облучения должны находиться в пределах между одним миллизивертом (годовое облучение при обычных обстоятельствах) и 20 миллизивертами (годовой максимум).

Правительство Японии заявило, что поставлена цель уменьшить годовое облучение для жителей Фукусимы до значения ниже одного миллизиверта. Это будет достигнуто с помощью очистки почвы от радиоактивных материалов и других мероприятий."

dimitriy7 писал(а):

В Москве у МЗП фон в иных местах доходит до 0,6 Р/ч, а мигранты круглосуточно строят там мост безо всяких средств защиты. И никто ещё не умер. Хотя это ж мигранты, кто их считает, может, их меняют каждый день :смех:

Откуда такая информация? Подозреваю, что вы путаетесь в единицах измерения.
https://www.svoboda.org/a/30428614.html

kolik777 писал(а):

100 Р единовременно - гарантированная лучевая болезнь. 100 Р за год - высокая вероятность развития онкологических или эндокринных заболеваний. 5 Р в год не от балды придумано.

Ну не знаю. Повторю ещё раз -- ликвидаторы на Фукусиме отправлялись домой по получении 100 Р (получали их где-то за неделю), жители окрестных городков выселялись по границе "100 Р/год", вокруг Фукусимы живут люди и реально получают около 90 Р/год -- и никаких сведений о лучевой болезни и онкологии у них всех нет. Хотя вот такие ромашки-мутанты там уже появились:

Просмотр доступен только для зарегистрированных пользователей

Японцы скрывают онкологию или человек покрепче ромашки будет?..

viktorh71 писал(а):

Откуда такая информация? Подозреваю, что вы путаетесь в единицах измерения.

5-6 мЗв/ч там намеряли в начале раскопок. В Р/ч сами пересчитаете?

Ну, если интересно: участвовал в ликвидации аварии на ЧАЭС в августе 1986;
проходил в это время срочную службу в ШМАС в г. Новоград-Волынский, и оттуда командировали. Абсолютно добровольно, никто НИКАКИХ обещаний (отпуска, дембиль и т.п.) не давал.
Основной задачей была заправка на аэродроме в пос. Буда-Варовичи вертолетов МИ-26 сперва разведенным ПВА, затем, ближе к сентябрю, патокой (отходы сахарной промышленности) - для нераспространения на обрабатываемой территории радиоактивной пыли. В силу рукожопости техслужб (те же срочники) насосы распылителей плохо промывались, и выходили из строя.
Выход был найден простой - солдатик летел на вертолете до места распыления, и просто открывал ручную заслонку. Вылетал к реактору 14 раз. В первый день выдали какие-то металлические цилиндрики, типа датчики накопления радиации, но уже через 3 или 4 дня отобрали, и фактически полученную дозу никто вообще не знал.
И вечером, уже после полетов, на основном аэродроме в Овруче (авиадивизион под командованием полковника Водолажского) смывали с вертолетов всю грязищу, прям там, на верт. площадке. Никакой химзащиты. Даже респиратор типа "Лепесток" и тот был хочу знать где.. .
Кормили от души, это да; без всяких норм - сухпай хоть тройной, а вечером в офицерской столовой, все за одним столом, и рядовые, и летчики, и технари, и тоже любой добавки "от пуза".
Очень пострадали те, кто был там в первые дни и месяцы, когда там просто шпарило тысячами рентген. В августе уже на подлете к 4-ому блоку было примерно 0,8 р/ч.
Еще раз повторю - срочникам никто ничего не обещал. Набирали добровольцев. Тогда прежде думали о Родине, а уже потом о себе.

Bob965 писал(а):

Первыми живыми роботами были солдаты срочной службы которые были на крыше реактора и которые погибли. А за японских роботов почему нет упоминания?

про японских роботов не вспоминают потому что они сгорели сразу, даже не дойдя до рабочей зоны. тоже самое случилось с их хвалёными роботами и на фукусиме, они сгорели. их роботы хороши только в аниме и в рекламе, а по факту один пшик когда дело доходит до серьёзной работы.