Ф.Жимарши | Сборка и программирование мобильных роботов в домашних условиях [2007] [DjVu]

Предисловие 12
Глава 1 Общие положения 15
Мобильные роботы 17
Перемещения 18
Искусственный интеллект 18
Искусственная жизнь 19
Советы по изготовлению робота 19
Глава 2 Оборудование 25
Механическая часть 25
Каркасы 25
Выбор двигателей 33
Расчет мощности двигателей 34
Электронная часть 37
Датчики 38
Силовые интерфейсы двигателей 38
Центр управления 39
Питание 40
Качественный стабилизатор напряжения 41
Батареи 42
Зарядные устройства 45
Меры предосторожности 47
Документы 49
Глава 3 «Мозг» робота 50
Процессор М68НС11 51
Печатная плата на базе микропроцессора М68НС11 53
Изучение микроконтроллера 54
Изготовление процессорной платы на М68НС11А1 или М68НС811Е2 58
Плата размера Mini-Board 61
Изготовление платы Mini-Board 66
Плата Handy Board 66
Изготовление Handy Board 68
Робот F1 68
Плата PIC 16F876 74
Изготовление платы PIC16F876 76
Документы 77
Глава 4 Программирование микроконтроллера PIC16F84 79
Общие сведения о микроконтроллерах PIC компании Мicrochiр 79
Различные типы PIС 80
Постоянная память ЭСППЗУ, или память хранения команд 81
Оперативная память RАМ 81
Блоки памяти 81
Память хранения данных ЕЕРRОМ 83
Команды 83
Замечания 85
Команды пропуска (или включения) 86
Порты Bxoдoв-Выходов 87
Синхронизация 88
Таймер-счетчик 89
Прерывания 90
Режим энергосбережения SLEEP 91
Счетчик сторожевого таймера 91
Режим программирования 92
Дополнения 92
Документы 93
Глава 5 Введение в программирование микропроцессора М68НС11 94
Биты и байты 94
Знакомство с микропроцессором М68НС11 96
Адресное пространство памяти 96
Регистры 98
Прогpaммирование М68НС11 100
Машинный язык и Ассемблер 100
Способы адресации 101
Типы данных 103
Арифметические операции 104
Двоичные числа со знаком или без знака 104
Регистр состояния и условных переходов 106
Стек и подпрограммы 107
Прерывания 108
Архитектура микропроцессора М68НС 11 110
Специальные регистры 111
Функциональная схема микропроцессора М68НС11 111
Порт В: управление двигателями 113
Порт С: чтение датчиков 113
Порт Е: чтение аналоговых входов 114
Порт А: таймеры и счетчики 115
Порт D: последовательный интерфейс 118
Дополнения 119
Документы 120
Глава 6 Языки программирования 121
Ассемблер 122
Язык С 122
BASIС 123
Объектно-ориентированный язык 124
Прогpaммы 127
Глава 7 Программирование робота 129
Приоритетное взаимодействие 130
Традиционный подход к программированию роботов 130
Подход приоритетного взаимодействия для программирования роботов 131
Применение подхода приоритетного взаимодействия 133
Глава 8 Датчики и их интерфейсы 139
Датчики соударений 140
Датчики наклона 142
Оптические датчики 142
Фоторезисторы 144
Инфракрасные датчики 145
Детекторы приближения 151
Пироэлектрические датчики 158
Видеокамеры 159
Звуковые датчики 160
Микрофон 160
Ультразвук 162
Датчики положения 167
Ориентиры 167
Гироскоп 169
Датчики внyтpeннeгo состояния робота 172
Глава 9 Приводы и их интерфейс 174
Принцип работы интерфейса 175
Компоненты силовых цепей интерфейса 178
Транзисторы 178
Интегральные схемы 179
Ключевой злемент с высокой частотой переключений 183
Двигатели постоянного тока 185
Интерфейсы для двигателя постоянного тока 186
Шаговые двигатели 195
Интерфейс для однополюсного шагового двигателя 197
Интерфейс ДЛЯ двухполюсного шагового двигателя 199
Серводвигатели 200
Реле и соленоиды 202
Интерфейс для реле 203
Соленоиды 204
Автоматическое регyлирование скорости и положения 204
Перемещение робота 206
Глава 10 Роботы - борцы Сумо 209
Принцип работы робота борца Сума 210
Конструкция робота 213
Электронная часть робота 215
Программирование робота-борца Сумо 217
Заключение 218
Глава 11 Робот - муравей 219
Принцип работы робота-муравья 220
Конструкция робота-муравья 222
Электронная часть робота 225
Программирование робота 226
Заключение 226
Глава 12 Робот - насекомое 227
Принцип работы робота 228
Конструкция робота 229
Электронная часть робота 231
Изготовление робота 233
Программирование робота 237
Заключение 238
Глава 13 Шагающий робот 239
Принцип работы робота 240
Конструкция робота 241
Электронная часть робота 244
Изготовление робота 246
Программирование робота 250
Заключение 250
Глава 14 Социальный подход к разработке робота 251
Робототехнические конкурсы 252
Умение правильно организовать свою работу 253
Работа в команде 254
Технические решения 255
Планирование 256
Результаты 256
3аключение 258
Приложение 260
Ссылочные данные компонентов 260
Код ASCII 261
Технические характеристики гироскопа ENC-03J 262
Содержание необходимой дополнительной документации 263
Список литературы 264
Адреса в Интернете 265
Предметный указатель 268